Mamanguá est accessible par voie maritime;
En bateau style balénière, partant de Paraty-Mirim (45 mn) ou en partant de Paraty (1 h 30 mn).
En hors bord, partant de Paraty-Mirim (15 mn) ou en partant de Paraty (30 mn).
La route en terre de 5kms qui conduit à la plage de Paraty-Mirim (endroit oú est possible de laisser sa voiture et prendre le bateau pour Mamanguá), se trouve à 62 kms de Ubatuba en allant vers Paraty sur la BR 101.
En sens contraire,de Paraty vers Ubatuba, cette route en terre se trouve à 10 kms sur la BR 101 au km marqué 581.